BIDIRECTIONAL OF CONTROL Permanent Magnet DC MOTOR

[shondolala]

Saya akhir diploma proyek di atas tertulis tentang subjek.Saya telah melakukan beberapa penelitian tentang itu tetapi yang paling sulit bagian masuk melalui bagian pemrograman karena saya ingin menggunakan PIC16F84A dan L293D dalam mengendalikan motor.Saya ingin melakukan ini pada aplikasi yang menggunakan mobil 6V PMDC.The listrik adalah 9v baterai.Saya juga telah menemukan bahwa hal ini dapat dilakukan dengan menggunakan h-jembatan technique.i mendapat contoh program dari internet but i dont memahami bahasa assembly.Can someone pls help me dan bahkan jika ada yang lebih sederhana dapat menggunakan program i, pls upload.pls menjelaskan program kepada saya.
disini adalah contoh program;

termasuk "P16F84a.inc"
p = daftar 16F84a, r = Desember
errorlevel -302
__Config _XT_OSC & _WDT_OFF & _PWRTE_ON

# define sw1 PORTB, 4
# define sw2 PORTB, 5
# define sw3 PORTB, 6
# define sw4 PORTB, 7

# define motor1a PORTB, 0
# define motor1b PORTB, 1
# define motor2a PORTB, 2
# define motor2b PORTB, 3cblock 0x0C
r0
r1
r2
masukan
endc

org 0x00
goto start

mulai
bsf STATUS, Rp0
movlw B'00000000 '
movwf TRISA
movlw B'11110000 '
movwf TRISB
bcf STATUS, Rp0
clrf porta
clrf PORTB
goto utama

utama
movf PORTB, W
movwf masukan
movlw B'11110000 '
andwf masukan, W
movwf masukan
movlw B'00010000 '
xorwf masukan, W
btfsc STATUS, Z
panggilan foward
movlw B'00100000 '
xorwf masukan, W
btfsc STATUS, Z
panggilan ke belakang
movlw B'01000000 '
xorwf masukan, W
btfsc STATUS, Z
call kiri
movlw B'10000000 '
xorwf masukan, W
btfsc STATUS, Z
call kanan
movlw B'01010000 '
xorwf masukan, W
btfsc STATUS, Z
panggilan foward_left
movlw B'10010000 '
xorwf masukan, W
btfsc STATUS, Z
panggilan foward_left
movlw B'01100000 '
xorwf masukan, W
btfsc STATUS, Z
panggilan backward_left
movlw B'10100000 '
xorwf masukan, W
btfsc STATUS, Z
panggilan backward_right
goto utama

foward
bsf motor1a
bcf motor1b
bcf motor2a
bcf motor2b
movlw
D 2 '
penundaan panggilan
clrf PORTB
kembali

mundur
bcf motor1a
bsf motor1b
bcf motor2a
bcf motor2b
movlw
D 2 '
penundaan panggilan
clrf PORTB
kembali

kiri
bcf motor1a
bcf motor1b
bsf motor2a
bcf motor2b
movlw
D 2 '
penundaan panggilan
clrf PORTB
kembali

kanan
bcf motor1a
bcf motor1b
bcf motor2a
bsf motor2b
movlw
D 2 '
penundaan panggilan
clrf PORTB
kembali

foward_left
bsf motor1a
bcf motor1b
bsf motor2a
bcf motor2b
movlw
D 2 '
penundaan panggilan
clrf PORTB
kembali

foward_right
bsf motor1a
bcf motor1b
bcf motor2a
bsf motor2b
movlw
D 2 '
penundaan panggilan
clrf PORTB
kembali

backward_left
bcf motor1a
bsf motor1b
bsf motor2a
bcf motor2b
movlw
D 2 '
penundaan panggilan
clrf PORTB
kembali

backward_right
bcf motor1a
bsf motor1b
bcf motor2a
bsf motor2b
movlw
D 2 '
penundaan panggilan
clrf PORTB
kembali

menunda
movwf r0
delay1
movlw D'133 '
movwf r1
delay2
movlw D'250 '
movwf r2
delay3
decfsz r2, M
goto delay3
decfsz r1, M
goto delay2
decfsz r0, M
goto delay1
kembali

akhir

pertanyaan saya yang lain adalah berapa banyak motor saya perlu melakukan kontrol 4 roda?untuk proyek-proyek yang ada terlihat BJTs dan MOSFETs digunakan, tetapi yang satu di antara kedua yang paling sesuai untuk aplikasi?i would really appreciate your hepl.thanx